同軸行星減速機（齒輪減速器），也被稱為內聯減速機（減速器）驅動軸和所述輸出軸在相同的轉動軸線。同軸行星減速機通常采用正齒輪的形式。正齒輪有不同的版本。

　　1.對于單個正齒輪，各個正齒輪的軸線彼此平行并固定。輸入軸和輸出軸的旋轉方向由齒輪對的數量確定，并且可以在相同方向或相反方向上。

　　2.即使單個正齒輪原則上不是同軸行星減速機，也可以使用具有總共四個齒輪的兩對齒輪來實現同心度。這樣做時，兩個齒輪在一個軸上平行排列。

　　3.行星減速機的另一個特點是，并非所有的正齒輪都必須繞其自身軸線旋轉才能傳遞扭矩。帶內齒的正齒輪通常是固定的，這導致驅動軸和輸出軸沿相同方向旋轉。

　　4.一種特殊類型的同軸行星減速機是減速器。與單個正齒輪不同，帶行星齒輪的并非所有軸都是固定的。正齒輪也有內齒。對于行星齒輪減速器，多個正齒輪在具有內齒的齒輪和具有外齒的齒輪之間在同心軌道上運行。這就是行星齒輪如何獲得他們的名字。輸入軸和輸出軸的同軸布置已經通過這些同軸齒輪箱的特定設計給出。

　　5.單正齒輪相比，行星齒輪減速器具有極佳的功率密度。這通過以下事實實現：扭矩可以分配到軌道正齒輪并因此分配到多個齒嚙合。這意味著可以實現極其緊湊的設計和極高的效率。多級比率也可以通過在具有內齒的相同正齒輪中的單個串聯布置來實現。

　　速度和扭矩的轉換以與單個正齒輪相同的方式進行。例如，齒輪比為10：1時，扭矩增加10倍，速度減小相同因子。